Bien qu'il existe des allures intermédiaires, le cheval adopte généralement les quatre allures principales qui sont : le pas, le trot, le canter et le galop.
Au pas, les quatre jambes sont posées successivement sur le sol. La pose des jambes se fait dans l'ordre suivant : jambe avant gauche, jambe arrière droite, jambe avant droite, jambe arrière gauche. C'est ce qu'on appelle une allure à quatre temps. Durant le pas, on peut entendre clairement les quatre sabots lorsque le cheval avance sur un sol dur.
Le trot est une allure vive sautée à deux temps qui consiste à ce que les bipèdes diagonaux avancent de façon synchronisée. La pose des membres est la suivante : antérieur gauche et postérieur droit, antérieur droit et postérieur gauche.
Le canter (ou galop de travail), qui peut ressembler à un galop ralenti pour un œil non averti, est en fait une allure qui consiste à ce qu'une des membres antérieurs mène tandis que l'autre se soulève en même temps que le membre postérieur diagonal. L'autre postérieur se soulève séparément. Il s'agit ici d'une allure à trois temps dont la pose des membres se déroule comme suit : antérieur gauche et postérieur droit, puis postérieur gauche et antérieur droit suivi de l'antérieur gauche. Le canter prévoit une période de flottement lorsque la jambe meneuse avant se soulève.
Le galop allongé est une allure très vive qui prévoit des foulées plus longues et une plus grande période de flottement. C'est ainsi que les diagonaux qui étaient en action durant le canter, ne font plus le même mouvement en raison du rythme accéléré de cette allure.
Les membres sont donc séparés et le postérieur touche le sol juste avant l'antérieur diagonal. La pose des pieds se déroule comme suit en supposant que l'antérieur gauche mène : postérieur droit suivi du postérieur gauche légèrement avant l'antérieur droit suivi de l'antérieur gauche. Le galop est une allure à quatre temps. Au galop et au canter, n'importe quelle jambe avant peut mener dans une ligne droite, bien que ce soit généralement le membre qui mène dans un virage. Le membre meneur doit par conséquent supporter un poids plus important et faire plus d'effort que le membre opposé. C'est la raison pour laquelle un cheval fatigué change souvent de jambe en plein galop.